İthake Kraliçesi, İkarios'un kızı ve Odysseus'un sadık eşidir. Odysseus Truva'ya gittikten sonra 20 yıl boyunca onu beklemiştir. Odysseus'un öldüğünü düşünen çevre krallıklardaki kibirli soylular, onunla evlenip krallığı almak için sarayı işgal etmiştir. Penelopeia, bu zorba taliplere açıkça karşı koyacak fiziksel gücü olmadığından, kocasının metis'ine (zekâsına) yaraşır kurnazlıklar geliştirir. Gündüzleri Laertes'e kefen dokuyup geceleri sökerek talipleri üç yıl oyalar. Odysseus eve döndüğünde bile temkinliliğini elden bırakmaz, kocasını yatağın sırrıyla test edecek kadar zeki bir kadındır.
İkarios'un kızıdır. Genç ve güzel bir kadınken Odysseus ile evlenmiş, Telemakhos'u doğurduktan kısa süre sonra kocası savaşa gitmiştir. Gençliğini, oğlunu tek başına büyüterek ve kocasının yolunu gözleyerek keder içinde geçirmiştir.
Son derece güzel ve saygıdeğer bir görünüme sahiptir. Güzelliği sık sık tanrıçalara (Artemis veya Aphrodite) benzetilir. Çoğu zaman yüzünü ince bir yaşmakla (peçe) örtülü tutar. Yüzü kederden zaman zaman solgunlaşsa da tanrısal bir albenisi vardır.
Antinoos
Nefret ettiği ve oğlunu öldürmeye çalışan baş düşmanı.
Odysseus
Hayatının merkezinde yer alan, dönüşünü beklemekten asla tam vazgeçmediği eşi.
Eurykleia
Güvendiği sadık hizmetkârı ve sırdaşı.
Telemakhos
Korumaya çalıştığı ama artık büyüdüğünü kabullenmek zorunda kaldığı sevgili oğlu.