イタケの正当な王であり、ラエルテスとアンティクレアの息子。ペネロペイアの夫。トロイア戦争ではアカイア軍の最も狡知に長けた指導者として名を馳せたが、ポセイドン神の怒りに触れ、10年の戦争後の帰郷にさらに10年を費やすこととなった。海上で巨人、魔女、海獣との苦闘を繰り広げ、全仲間を失った。20年を経て、落ちぶれた乞食の姿でイタケに帰還する。彼の目的は単に生き残ることではなく、我が家を占拠する無礼な求婚者たちを討ち、家族と王国を取り戻すことである。知性と忍耐、そして弁論術を駆使してあらゆる障害を乗り越える。
ラエルテスの息子としてイタケに生まれ、高貴な王として育った。若き頃、祖父アウトリュコスを訪ねた際、パルナッソス山での猪狩りで足に深い傷を負い、その傷跡が彼を識別する印となった。トロイア戦争には不本意ながら従軍したが、戦争を終結に導いた「トロイの木馬」の計略を思いついたのは彼であった。
大柄で胸板が厚く、筋骨たくましい壮年の男。物語を通じて、アテナによって神のような姿（長身で筋肉質、豊かな髪）になったり、あるいは皺の多い禿頭でぼろをまとった老乞食の姿に変えられたりする。足には猪に突かれた古い傷跡がある。
Athene
彼に知恵を授け、姿を変えさせ、庇護者として支える聖なる支援者。
Antinoos
彼の邸宅を略奪する求婚者たちの頭目であり、最も憎み、最初に討ち果たした敵。
Poseidon
キュクロプス（ポリュペモス）の目を潰されたことで、大海原で彼を苦しめ抜いた宿敵。
Penelopeia
知性と貞節において自分に匹敵すると認め、再会のために幾多の苦難に耐え忍んだ唯一無二の妻。
Telemakhos
恋い焦がれ、王国を託し、敵に対して肩を並べて共に戦った息子。